作者：張衛(wèi)國

2.3專用貨物垂直提升機(jī)

上海速銳自主研制的專用伺服提升機(jī)是托盤四向穿梭車系統(tǒng)中往復(fù)式垂直運(yùn)動的新型輸送設(shè)備，其載貨臺自身的剛度及停準(zhǔn)性決定了托盤四向穿梭車系統(tǒng)的運(yùn)行可靠性，可依據(jù)庫房要求設(shè)置防護(hù)卷簾或井道實(shí)現(xiàn)庫區(qū)內(nèi)保溫與跨越防火分區(qū)的要求，專用貨物垂直提升機(jī)主要由提升機(jī)主體、伺服電機(jī)與齒輪齒條構(gòu)建的提升機(jī)構(gòu)、載貨臺和電氣控制系統(tǒng)等部分組成，通過操作載貨臺的升降將貨物提升到相應(yīng)高度（或立體貨架指定架層，部分輸送段考慮鏈條輸送機(jī)及穿梭車軌道兼容），再由智能四向穿梭車實(shí)現(xiàn)貨物的進(jìn)出庫搬運(yùn)與存儲，實(shí)現(xiàn)貨物的存取作業(yè)。伺服驅(qū)動電機(jī)安裝在提升載貨臺上，通過電機(jī)配置的一體式減速機(jī)構(gòu)帶動嚙合齒輪同步運(yùn)動，通過齒輪在齒條上直線運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)提升機(jī)載貨臺的升降與精準(zhǔn)定位，依靠載貨臺自身的結(jié)構(gòu)剛度以及齒輪齒條的無間隙嚙合剛度，從而實(shí)現(xiàn)載貨臺或智能四向車運(yùn)動軌道與周邊設(shè)備或結(jié)構(gòu)的精準(zhǔn)對接，實(shí)現(xiàn)貨物的存取作業(yè)或智能四向穿梭車的換層作業(yè)。

本專用貨物垂直提升機(jī)是托盤四向穿梭式自動化密集倉儲系統(tǒng)中的主要設(shè)備之一，具有手動、單機(jī)自動、聯(lián)機(jī)自動等多種運(yùn)行模式。垂直提升機(jī)可同時滿足托盤和四向穿梭車上下?lián)Q層輸送需求?？膳c倉庫控制軟件WCS進(jìn)行無障礙通訊，實(shí)現(xiàn)作業(yè)流程協(xié)同一致；為保證貨物轉(zhuǎn)運(yùn)效率和系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，垂直提升機(jī)應(yīng)具有一定的運(yùn)載能力和運(yùn)行速率。合理配置智能四向穿梭車可極大提高了密集庫的倉儲空間利用率和出入庫效率。尤其適合貨品數(shù)量大，貨物較重，出入庫量大，貨物體積規(guī)格標(biāo)準(zhǔn)的自動化密集庫等應(yīng)用場景。

表2  某型垂直提升機(jī)的性能指標(biāo)

圖3  專用垂直提升機(jī)結(jié)構(gòu)及應(yīng)用 

2.4稱重系統(tǒng)及射頻識讀設(shè)備

計(jì)算機(jī)管理監(jiān)控系統(tǒng)據(jù)輸入數(shù)據(jù)生成入庫作業(yè)單，并向執(zhí)行設(shè)備發(fā)出作業(yè)指令，對入庫貨物進(jìn)行標(biāo)稱重量檢測與校核、貨物的長、寬、高檢測以及托盤信息識讀等操作，已完成入庫貨物的完整系統(tǒng)信息的綁定。

稱重系統(tǒng)對貨物的標(biāo)稱重量進(jìn)行檢測與校核。貨物重量若不符或超標(biāo)，系統(tǒng)將停止作業(yè)，并將貨物退回入庫口。貨物通過標(biāo)稱重量檢測后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)標(biāo)定信息進(jìn)行綁定；

在貨架端口設(shè)置射頻識讀設(shè)備，由于托盤貨物進(jìn)出貨架通常都要經(jīng)過貨架端口處垂直提升機(jī)的鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)通道，射頻識讀設(shè)備的天線通常固定安裝在鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)兩側(cè)，盡量不與鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)固接，以免鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)的運(yùn)動振動造成識讀錯誤，影響系統(tǒng)正常運(yùn)作。

2.5外形檢測

貨物外形檢測采用框架結(jié)構(gòu)、光電非接觸式，系統(tǒng)工作可靠穩(wěn)定，外表造型美觀。對托盤入庫物料的長、寬、高進(jìn)行檢測。貨物寬度若超長、超寬或超高，超差信息能有效報(bào)警，系統(tǒng)將鎖定或停止作業(yè)，并將貨物退回入庫口。人工進(jìn)行整理后，后續(xù)入庫程序正常流轉(zhuǎn)，保證尺寸合格的物料通過。貨物通過外形檢測后，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)根據(jù)檢測得到外形按照一定貨位分配原則（如由近及遠(yuǎn)、均勻分布原則）自動分配貨物入庫地址。

外形檢測裝置包括，龍門檢測框架，跨設(shè)于輸送線上；形位檢測觸發(fā)光電開關(guān)、端面觸發(fā)光電開關(guān)，沿輸送方向依次設(shè)于輸送機(jī)一側(cè)；端面旋轉(zhuǎn)光電開關(guān)，設(shè)于龍門檢測框架一側(cè)，其反光裝置設(shè)于龍門檢測框架內(nèi)的左右側(cè)及頂部；左、右側(cè)光電開關(guān)，設(shè)在龍門檢測框架前側(cè)上部的兩側(cè)，其反光裝置設(shè)在對應(yīng)左、右側(cè)光電開關(guān)的下方、輸送機(jī)左右側(cè)；高度檢測光電開關(guān)，固定在龍門檢測框架后側(cè)中上部一側(cè)，其反光裝置設(shè)在龍門檢測框架后側(cè)中上部相對的另一側(cè)；

2.6托盤四向穿梭式貨架

托盤四向穿梭式貨架主要由立柱片、支撐橫梁、子軌道、母軌道、拉桿、端部支撐件、換向軌道等組裝而成。

圖4 托盤四向穿梭車貨架

1 —立柱片    2 —子軌道梁水平拉桿     3 — 光電定位支架    4 — 母通道端頭保護(hù)欄桿   5 —換向軌道   6 — 換向軌道交叉拉桿   7 — 母軌道（坡道） 8 — 充電樁   9 — 子軌道（巷道）  10 — 子通道端頭保護(hù)欄桿   11 — 支撐橫梁    12 — 端部支撐件

2.7輸送線、地面AGV及其他配置設(shè)備

輸送機(jī)控制系統(tǒng)通過輸送機(jī)上的位置光電傳感器判斷托盤的狀態(tài)，自動控制輸送機(jī)實(shí)現(xiàn)托盤的進(jìn)出、到位和停止。主要有鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)和輥式輸送機(jī)等，需要根據(jù)客戶的工藝流程和設(shè)備布局進(jìn)行靈活配置，既要考慮系統(tǒng)的布局與操作流程，又要考慮各配置設(shè)備的吞吐能力、搬運(yùn)效率等設(shè)備能力的匹配和平衡，以充分發(fā)揮系統(tǒng)的運(yùn)行效率和運(yùn)行質(zhì)量；地面AGV可以實(shí)現(xiàn)地面多工位之間的托盤單元貨物的調(diào)撥與貨物進(jìn)入鋼貨架區(qū)域上料臺的進(jìn)庫上架動作，或叉車與輸送線配置的進(jìn)入庫模式等多種進(jìn)入庫操作，其他還要考慮系統(tǒng)的輸入輸出設(shè)備、信息交互與控制等設(shè)備的匹配，包含：LED顯示服務(wù)器、無線基站AP、交換機(jī)、手持終端等。